地球表面约71％的面积被海洋覆盖，平均水深3800米。一直以来，海洋对人类来说都是神秘之地，而其中却蕴藏着丰富的能源和矿产资源，陆地资源的逐渐匮乏已经让这些海洋资源的开发利用迫在眉睫。十四五规划指出，要大力推进水下机器人、深潜水装备、深远海打捞起重船等新型装备研发。为积极响应国家“海洋强国战略”的号召，电子科技大学集控达海团队在汪忠来教授的指导下，结合多任务集群、跨域协作与可靠性理论，攻克了复杂环境下水下机器人集群控制不可靠、不可控和不智能的行业痛点，研制了智能海洋机器人集群控制系统，促进了我国智能水下机器人的自主创新进程，为我国对海洋经济、海洋资源的掌握贡献了一份独特的力量。

在汪忠来教授的指导下，张炜博士带领团队从水下机器人机身非定常动力学模型、欠驱动姿态控制算法、轨迹跟踪控制算法、机器人集群网络协同任务探察系统研究入手，构建了具有稳定姿态控制与高精度轨迹跟踪功能的集群网络协同控制系统。

集控达海团队是一支由学生组织负责，由高校教师、中国双创典型导师指导的队伍。团队提出并建立了基于可靠性的集群协调控制系统框架，赋予了水下机器人集群自主的最优分布决策能力，这是其在复杂环境中自主适应巡航的关键能力。水下智能机器人高可靠性群体控制可提高水下机器人集群巡航的自主性，该系统可以根据工作环境的变化实时自主改变其分布和运动，实现在非结构环境中智能适应性巡航。集控达海团队在复杂技术装备可靠性分析与设计、仿生机器人研发等领域取得的丰硕成果。团队成员深度参与了军科委科技创新特区项目，主持了四川省苗子工程等科研项目，以第一作者身份发表了影响因子高达19.07的高水平科研论文；在本领域国际顶级或著名期刊上发表学术论文70余篇，申请国家发明专利40余项，授权发明专利20项；团队研究成果荣获国防科技进步奖、教育部自然学科奖、仪器仪表学会科技进步奖、发明创新.创业奖、中国产学研合作创新奖等科研奖项7项。指导教师连续六年入选Elsevier发布的“安全、风险、可靠性和质量”领域“中国高被引学者榜单（Most Cited Chinese Researchers）”。

图1电子科技大学集控达海团队代表

为了营造良好的特色应用创新型人才培养环境，在团队负责人张炜博士的组织下大家积极思考和发言，为系统设计优化和团队建设献言献策，深刻践行实践和理论相结合。

图2团队日常讨论

图3团队进行头脑风暴

团队成员每天都遨游在知识的海洋中，在指导老师的带领下不断探索未知领域，团队会定期开展集体讨论，以有序推动工作进展。在头脑风暴过程中，小组成员可以充分发表个人意见，针对方案提供具有建设性的修改建议并制定更加完善的解决方案，从而为新方法的有效实行提供保障。为使设计的控制系统更加稳定，团队成员也经常进行户外实践，在不断的实践中发现和解决问题。在这个过程中，我们不仅提升、优化了控制系统性能，团队成员之间也在奋斗中增进了“革命友谊”，互相见证了青春的美好岁月。关关难过关关过！在攀登险峰的道路上，集控达海团队的每一位成员都积极进取、勇于创新，弘扬诚勇、追求卓越。

集控达海团队自主研发的智能海洋机器人高可靠集群控制系统已经被中国人民解放军海军某部队试用，获得了极高的反馈评价。该项目已与大连东软集团、育创云科技、圣亚集团、大连海洋渔业协会等30多家企事业单位达成战略合作计划。（图文：张炜、吴毳）